De eerste fietsstraten ontstonden in Bremen, in 1980, in een tijd waarin met
veel inzet en geld woonerven werden aangelegd. De fietsstraat was in Duitsland al meerderjarig toen hij in 1997 als een nieuw type fietsvoorziening werd opgenomen in de Duitse pendanten van het RVV en de BABW, de Strassenverkehrsordnung( StVO) en het Verwaltungsvorschrift(VwV-StVO). 
De StVO-herziening van 1 september 1997 en bijbehorende bepalingen luiden als volgt:
• Door het verkeersbord Fahrradstrasse kunnen wegvakken tot fietsstraat worden verklaard. • Op bepaalde straten en wegvakken kunnen fietsstraten worden ingericht om bestaand of te verwachten fietsverkeer te bundelen. Voorwaarde is dat fietsverkeer aldaar de overheersende vervoerwijze is of naar verwachting zal worden. Toepassing is daarom vooral gerechtvaardigd op belangrijke hoofdfietsverbindingen.
• Fietsstraten moeten ook voor niet aanwonenden qua vormgeving en inrichting duidelijk als zodanig herkenbaar zijn. Er gelden dezelfde verkeersregels als voor gewone rijbanen, inclusief de voorrangsregel.
• Bij aanwijzing van een straat of wegvak als fietsstraat worden andere vervoerwijzen alleen bij wijze van uitzondering toegestaan en dat moet zich waar mogelijk beperken tot aanwonenden. De matige rijsnelheid moet worden gewaarborgd door bouwkundige maatregelen, vooral als de gebruikers van de fietsstraat voorrang hebben. In dit geval moeten ook maatregelen worden getroffen voor het parkeren van auto’s (bijvoorbeeld van bezoekers).
• Begin en eind van een fietsstraat moeten door bouwkundige maatregelen (zoals plateaus of versmallingen) gemarkeerd worden. De ruimte voor het in- en uitrijdende autoverkeer moet zo klein mogelijk zijn. Dat geldt ook voor iedere (T-)kruising.